Робот пылесос ваш помощник в доме

Робот пылесос ваш помощник в доме

     Отличительные особенности  робота, которого мы рассмотрим в этой статье, являются навигационные маячки, которые помогают ему передвигаться из комнаты в комнату.
Для работы робота используют маяки.  Робот должен идентифицировать маяки и только после этого активирует их и проводит уборку. В этот  маяки начинают выполняють функцию стен и тем самым блокируют проходы в другие помещения, пока робот не уберется в первой комнате.  Как только уборка в комнате завершена, робот дает приказ всем маякам активировать прожекторы навигации.
Как только первый навигационный луч обнаруживается,  робот идентифицирует маяк, дает ему условно номер 2 и переходит в другую комнату.  После этого дает команду маякам  отключить все  навигационные прожектора и начинает убирать вторую комнату.  Все выходы и выход, по которому зашел робот, перекрываются, до тех пор, пока робот не закончит уборку второй комнаты.  По окончании уборки робот командует всем маячкам и тем, которые закрыли вход, активизировать свои навигационные лучи и переходит в третью комнату.  В третьей комнаты, опять происходит погашение  прожекторов и начинается уборка.
Убрав третьи или последнюю комнату, робот рассматривает список маяков, для выяснения все ли маячки использованы. Если да, то уборка в доме завершена и пора идти в док. Но станция для подзарядки  расположена в первой комнате. Как туда дойти? Ведь маяк привода базы — обыкновенный  инфракрасный светодиод, который сквозь стены не светить.
Что такое маяк?  Это привод, по которому пылесос после уборки находит базу.  Как это действует? Очень просто, в памяти робота остается номер последнего маяка, который его привел в третью  комнату. Робот  командует – включить прожекторы навигации и начинается поиск. Отыскав луч проводник, робот по нему переходит во вторую комнату, а сам луч отключается.   Точно такая же команда повторяется и во второй комнате. После ее выполнения робот переходит в первую комнату.  Вот такая простая технология робота .